Laminator do "produkcji" PCB

[SP6RYD]

Właśnie postanowiłem pobawić się w przerobienie laminatora 'po swojemu' wybór padł na Arduino i gotową procedurę PID tyle że sterowanie on/off zatem wartość "Output" algorytmu PID to czas do wolnego PWM'a dla włącz wyłącz grzałki. Cykl ustawiłem na 6000 ms (zakres PID 0 - 6000).

Do laminatora przykręciłem uszkodzoną grzałkę lutownicy (termopara) sygnał wzmacniam na LM358 i mierzę Atmegą. 120 st. to około 280 jednostek ADC

W załączeniu wykresy z pierwszych prób. Nie wiem jak dobrać parametry PID, metodą prób i błędów ustawiłem Kp = 10, Ki = 0.1, Kd = 0 i po jednej "górce" regulator bardzo ładnie stabilizuje ale dojście do tego stanu zajmuje 900 sek. (15 minut).
Próbowałem przed uruchomieniem algorytmu z PID najpierw grzać na max (ON) do osiągnięcia pewnego poziomu (100), czekać aż podniesie się temp do bliskiej poziomu zadanego i wtedy włączać algorytm PID ale wtedy mam 'dołek' nieco większy. W sumie to zabawa ma wymiar praktyczny bo chciałbym by urządzenie nagrzewało się najszybciej jak to możliwe ale bez przeregulowania (niewielkie odchyłki) Czy przy tak dobrze rozpoznanym obiekcie (stałe czasowe grzania i studzenia) trzeba mozolnie szukać właściwych parametrów Kp i Ki czy może jest jakaś prostsza metoda na sterowanie grzałką niż PID oczywiście przy założeniu włączania ON/OFF ?